Het dorp Wernhout zou wel eens ouder kunnen zijn dan de meeste mensen denken. De eerste vermelding van Wernhout, of in die tijd Warenhout geheten, dateert uit 1295. Raso Berthout zou er toen rechten bezitten, aangezien hij erfcijnzen schenkt aan het Begijnhof in Antwerpen.

Dit is echter niet de eerste vermelding van de plaats waar het dorp nu ligt. Aan het einde van de twaalfde eeuw droeg Gotfried van Breda zijn allodium te Breda over aan de Hertog van Brabant die het aan hem in leen teruggaf. Hij gaf echter niet alles terug, hij behield twee rechtsgebieden die behoorden tot de huidige gemeente Zundert, namelijk het toenmalige Zundert-Hertog en Wernhout. Of deze namen toen al gebruikt werden is niet bekend.

Het huidige dorp Wernhout valt samen met de toenmalige heerlijkheid Wernhout. De heerlijkheid Wernhout bezat toen al lage, middelbare en hoge jurisdictie, wat betekende dat de schepenbank zelf recht mocht spreken en mocht beslissen over lijf- en doodstraffen. Hiertegen kon wel beroep aangetekend worden, met uitzondering van de lijfstraffen. Het voormalige rechtshuis, ook wel ‘Hoog Stenen Kamer' genoemd stond op de plaats waar in 1882 de openbare school werd gebouwd.

Vanaf 1433 werd de heerlijkheid Wernhout bezeten door de Graaf van Oostervant, die het in 1487 overdroeg aan de Heer van Culemborg. Nadat het een tijd in het bezit was geweest van het geslacht Aerssens werd het na de tachtigjarige oorlog in 1698 gekocht door Willem III van Oranje. Deze Willem III hield Wernhout echter wel buiten de Baronie van Breda, waaraan het later toch werd toegevoegd.

In 1813 werden Zundert en Wernhout in één gemeente verenigd, die de naam ‘Gemeente Zundert en Wernhout' ging dragen. Deze naam bleef bestaan tot in 1897, waarna het net als nu ‘Gemeente Zundert' ging heten. In de negentiende eeuw werd Wernhout ook wel Weernhout, Weenhout of Ween genoemd.

Op deze vraag bestaan verschillende antwoorden. Eén van de oudste vermeldingen van Wernhout luidt Warenhout. “Waren” kan onder meer betekenen: bewaren, zorgen voor, bewaken. Warren is ofwel het recht om op zekere dieren te jagen op een bepaald stuk land; of ook het land waarop zo'n recht uitgeoefend kon worden.

Hout is een bos van hoge bomen. Wernhout zou dan een bewaakt, of zelfs jachtbos geweest zijn. Gezien de allodiale status (geen leen) van Wernhout tot ca. 1380 is dat niet ondenkbaar.

Zo bestaat er ook een theorie, dat Wernhout een verbastering zou zijn van “Warnhout”: een paal om de mensen te waarschuwen. Het zou kunnen duiden op een gerechtsplaats.

Een andere interpretatie gaat in de richting van de rijke houtgroei langs de Weerijs.